L'AUAMQ a été fondée le 6 novembre 1974 par trois urbanistes municipaux (Michel Boyer, Claude Doyon et Serge Gibeau) qui, isolés dans leur municipalité respective, sentaient le besoin d'échanger de l'information et leur expérience respective avec les quelques rares collègues d'autres municipalités. À l'époque, seules quelques municipalités, comme Montréal, Québec, Longueuil, Laval et Trois-Rivières, pouvaient compter sur les services d'urbanistes municipaux.

Depuis, le monde de l'urbanisme municipal a connu une transformation importante au Québec. Les besoins en gestion urbaine et l'adoption de différentes lois dans les domaines de l'aménagement du territoire et de l'environnement ont amené plusieurs municipalités à embaucher des urbanistes et des aménagistes.

L'AUAMQ a été un acteur important dans l'évolution de la pratique de l'urbanisme municipal par la tenue de colloques, de journées et de voyages d'étude, par son travail de représentation auprès du gouvernement, des maires et autres organismes voués à l'aménagement du territoire municipal.

La présidence de l'AUAMQ :